视觉SLAM十四讲学习记录

目前实验室做机器人，主要分三个方向，定位导航，建图，图像识别，之前做的也是做了下Qt上位机，后面又弄红外识别，因为这学期上课也没怎么花时间在项目，然后导师让我们确定一个方向来，便于以后发论文什么。上个礼拜看了些论文，感觉视觉slam方向还可以，图像识别毕竟不是计算机科班，可能真正要弄也很难有成果，slam也是最近才研究起来，也挺适合我们搞，需要一些高数、c++、ros等知识，学的东西也挺多的，但这样才能体现研究生的价值，不然本科生也能做，然后确定了这个研究方向，希望好好研究个一两年有所成就，研三一个师兄搞的是激光slam，找的工作待遇也不错，前景还是可以的。然后这个礼拜就主要安装了ubuntu、kde，看十四讲书，运行里面的程序，也遇到不少问题，所以就记录下来，下面这些遇到的问题也是自己写的记录，粘贴过来可能不适合大家看，不过希望有所帮助吧，凑合着看，后面希望能更新，像高博 @半闲居士 那样开个博客，哈哈。

2018年1.18

1.高翔P28 g++ helloSLAM.CPP

*遇到问题：g++ error:没有那个文件目录*解决：需找到文件目录 cd /home/cy/slambok/ch2/ (文件目录有空格需跳 用tab?cmake . 编译make （%有问题./helloSLAM 【g++就 ./a.out

2.30页

要删除之前生成的中间文件，即删除CMakelists.txt和helloSLAM.cpp以外的所有文件。否则make时会报错

.

3.31页

增加库文件，先前第2步建的build要保存，因为cmakelists.txt有之前的构建，我的错误是新建libHelloSLAM.CPP时cpp竟然是大写，然后make时报错makefile找不到，弄了半天才发现这个错误。

4.静态库文件

从编程的角度讲，通常有静态库文件和动态库文件。windows静态库文件就是.lib文件，动态库文件就是.dll文件。内容一样，都是将函数封装在一起编译后供自己或他人调用。好处在于编译后的库文件看不到源代码，可保密；同时不会因为不小心修改了函数而出问题，便于维护。两种库的区别在于静态库被调用时直接加载到内存，而动态库再是在需要的时候加载到内存，不使用的时候再从内存释放。unix系统的静态库文件和动态库文件后缀分别是.a和.so

5.

main函数的源文件生车可执行文件其他源文件编译成库文件。

6.

有个疑问就是，书上调用的库文件printHello最终输出，但是之前的helloSLAM.cpp的源文件执行的却没有？后面试了下在配置启动器更改配置文件为helloslam，则输出helloslam.cpp的源程序，增加两个配置不知为什么还是只执行usehello.难道一次只能执行一个执行文件？

7.

按debug模式竟然闪现，不能调试。解决：问了师兄解决了，原来是配置启动器设置的调试断点不是当前启动配置，然后会出现闪现。

8.齐次坐标

2018年1月19日

1.欧拉角

2.58页

useGeometry程序，书上源程序命名useGeometry.cpp,然后我自己编写源程序名是按的书上的，CMakelists按高的源代码，但是高给的源代码命名是eigenGeoetry.cpp,CMakeLists.txt中add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )然后导致我在终端时cmake出现找不到源程序的错误eigenGeoetry.cpp，因为我命名的是useGeometry.cpp。后面MAKE完总按./useGeometry 然后出现“没有那个文件或目录”错误

解决：

add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )改为add_executable( useGeometry useGeometry.cpp )。也就是前面那个程序名可以自己改，但是后面终端执行时./useGeometry与程序名一致，后卖弄那个需与命名的源程序名一致。